Raspberry Pi

Tutorial de Rapberry Pi en español.
- Juan Antonio Villalpando -

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6B.- Teclado keypad 4x4 con bus I2C. Pantalla LCD con bus I2C. Mover Servo.

GPIO2 es SDA
GPIO3 es SCL

- Este tutorial está basado en el ejemplo 4 del tutorial anterior (6 teclado).

- Se trata de escribir un número entre 0 y 180 en el teclado, ese número aparecerá en la pantalla LCD y además un servo se moverá a esos grados.

- Vamos a utilizar el Servo 9G que tiene un ángulo de movimiento desde 0º hasta 180º.

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1.- Conexión y script del Servo.

- Primero vamos a hacer funcionar el servo con este código obtenido de:

https://www.instructables.com/id/Servo-Motor-Control-With-Raspberry-Pi/

no necesita librería.

- Conectaremos el Servo a 5 V y el terminal de datos al terminal número 40 (GPIO21).

import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(40,GPIO.OUT)

pwm=GPIO.PWM(40,50) # pin 40 a 50 Hz
pwm.start(0)

def SetAngle(angle):
	duty = angle / 18 + 2
	GPIO.output(40,True)
	pwm.ChangeDutyCycle(duty)
	sleep(1)
	GPIO.output(40,False)
	pwm.ChangeDutyCycle(0)

SetAngle(90) # Cámbia el ángulo
pwm.stop()
GPIO.cleanup()

- Vamos cambiando el número de SetAngle y observaremos que el Servo se situa en ese ángulo. Podemos establecer ángulos desde 0 hasta 180.

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2.- Conexión del teclado y pantalla LCD.

- Ahora vamos a añadir el teclado y la pantalla LCD, de manera que cuando escribamos un número del 0 al 180 con el teclado, y pulsemos la tecla #, el servo se moverá a ese ángulo.

- Añadido:

import I2C_LCD_driver

mylcd = I2C_LCD_driver.lcd()

mylcd.lcd_display_string(V, 1)

- El archivo de librería I2C_LCD_driver, debe estar en la misma carpeta que el tecladoLCD.py

- El archivo I2C_LCD_driver.py lo puedes obtener en el tutorial anterior sobre LCD. En ese archivo es donde se establece la dirección de la LCD, en nuestro caso la 0x27

#!/usr/bin/env python
import smbus
import sys
import time
import I2C_LCD_driver
import RPi.GPIO as GPIO

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(40,GPIO.OUT)

class MyKeyboard:

  #Modificado por Juan A. Villalpando http://kio4.com
  KeyPadTable= [['D','C','B','A'] , ['#','9','6','3'], ['0','8','5','2'], ['*','7','4','1']]
  RowID=[0,0,0,0,0,0,0,4,0,0,0,3,0,2,1,0]



  CurrentKey=None

  def SetAngle(self,angle):
    pwm=GPIO.PWM(40,50) # pin 3 a 50 Hz
    pwm.start(0)
    duty = angle/18+2)
	print(duty)
    GPIO.output(40,True)
    pwm.ChangeDutyCycle(duty)
    time.sleep(1)
    GPIO.output(40,False)
    pwm.ChangeDutyCycle(0)
    pwm.stop()

  def __init__(self,I2CBus=1, I2CAddress=0x20):
    self.I2CAddress = I2CAddress
    self.I2CBus = I2CBus
    self.bus = smbus.SMBus(self.I2CBus)
    self.bus.write_byte(self.I2CAddress,0xff)
  
  def ReadRawKey(self):
    OutPin= 0x10
    for Column in range(4):
      self.bus.write_byte(self.I2CAddress,~OutPin)
      key = self.RowID[self.bus.read_byte(self.I2CAddress) & 0x0f]
      if key >0 :
        return self.KeyPadTable[key-1][Column]
      OutPin = OutPin * 2
    return None

  def ReadKey(self):
   LastKey= self.CurrentKey;
   while True:
    NewKey= self.ReadRawKey()
    if  NewKey != LastKey:
      time.sleep(0.01)
      LastKey= NewKey
    else:
      break

   if LastKey==self.CurrentKey:
     return None
   self.CurrentKey=LastKey
   return self.CurrentKey
   

if __name__ == "__main__":
 
    test = MyKeyboard()
    mylcd = I2C_LCD_driver.lcd()
    todo = ""
    while True:

      V = test.ReadKey()
      if V != None:
        todo = todo + V
        mylcd.lcd_clear()
        mylcd.lcd_display_string(todo, 1)
        if V == '#':
            sys.stdout.write(todo)
            mylcd.lcd_display_string(todo[:-1], 1)
            test.SetAngle(int(todo[:-1]))
            #print(V)
            sys.stdout.flush()
            todo = ""
      else:
        time.sleep(0.001)

GPIO.cleanup()

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Error: 1 positional argument but 2 were given

Ver

def SetAngle(self,angle):

Al invocar un método de un objeto mediante la sintaxis objeto.metodo() , el método en cuestión siempre recibe como primer parámetro el objeto en cuestión, además de todos los demás parámetros que quieras pasarle.

Esto implica más cosas a tener en cuenta y donde es fácil equivocarse (tarde o temprano a todos nos "muerde" alguno de estos problemas, a mí sobre todo el tercero):

1. Cuando declaras ese método dentro de la clase, debes siempre escribir un parámetro adicional a los que quieras que reciba. Este parámetro ha de ser el primero, y típicamente se llama self (aunque realmente podrías llamarlo como quieras, es mejor ceñirse a la norma).

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- Si en algún momento recibimos el aviso " This channel is already in use, continuing anyway ", no afectará al código, podemos eliminar ese aviso escribiendo en el código

GPIO.setwarnings(False)

RuntimeWarning: This channel is already in use, continuing anyway. Use GPIO.setwarnings(False) to disable warnings.

http://raspi.tv/2013/rpi-gpio-basics-3-how-to-exit-gpio-programs-cleanly-avoid-warnings-and-protect-your-pi

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