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Arduino en español
Circuitos con Arduino - Juan Antonio Villalpando

-- Tutorial de iniciación a Arduino --

Volver al índice del tutorial

____________________________

49BM.- Teclado 4x4, bus I2C. Pantalla LCD. Sensor de humedad y temperatura. Infrarojo. RadioFrecuencia. Reloj. Lluvia. I2C. INT. ArduinoI2C-Humo. LDR-PWM. Motores y Bluetooth. Servo RF.

- Nuestro proyecto va así:

- Teclado 4x4 con módulo I2C.
- Pantalla LCD.
- Sensor de Temperatura y Humedad.
- Infrarojo.
- Radio Frecuencia. Emisor y Receptor.
- Sensor de ultrasonido.
- Sensor de lluvia.
- Módulo I2C con sensores de inclinación, magnetismo y movimiento.
- Sensor de efecto Hall con interrupción.
- Sensor de Humo con envío de información mediante I2C
- LDR para PWM.
- Bluetooth, motores y Android.
- Ahora le pondremos un servo dirigido desde RF.

 

- Vamos a añadir a nuestro proyecto un servo al terminal 9 del primer Arduino.

- Convendría echarle un vistazo al tutorial del Servo: 28.- Servomotor.

- Cuando pulsemos el pulsadorA o el pulsadorB del segundo Arduino, éste enviará una señal por Radio Frecuencia al primer Arduino y éste provocará el movimiento del servo.

- En el código del primer Arduino modificaremos de manera que además de encender los LED5 y LED6, se deberá enviar la señal para mover el servo.

_______________________
- Teclados y LED.

'A' - 'B' Modifica la temperatura máxima para encender el LED13 LED13
'B' Visualiza la Humedad en LCD. LED13
'C' Visualiza la Temperatura en LCD. LED13
'#' Fin de entrada de datos para la opción 'A'  
Mando de infrarojo Teclas '1' y '2' del mando de infrarojo. LED7
'D' Distancia ultrasonido por Radio Frecuencia en LCD.  
PulsadorA
PulsadorB
 

LED5
LED6

Mover Servo

'*' Visualiza la hora en LCD.  
'A' - 'C' Modifica la lluvia máxima para encender el LED4 LED4
'0' Visualiza la lluvia en LCD.  
  Sensor de inclinación, el magnético o el de movimiento. (I2C) LED12
  Sensor de efecto Hall (Interrupción) LED7 (repetido en infrarojo)
'1' Visualiza humo en LCD. (I2C)  
'2' Visualiza valor LDR-PWM LED10 PWM

______________________________________________________
- Conexionado.

- Conectamos el servo al terminal 9 del Arduino.

______________________________________________________
- Código.

- He cambiado la parte de los LED5 y LED6, además de la parte del servo.

- Para el servo no utilizaré librería, lo controlaré directamente desde el código con su función el_servo().

Teclado_LCD_humedad_ir_rfr_reloj_lluvia_i2c_int_humo_ldr_servo.ino

// Juan A. Villalpando.
// Abril 2018. KIO4.COM
#include <Wire.h>
// Teclado.
#include <Keypad_I2C.h>
#include <Keypad.h>
// Pantalla LCD
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 2, 1, 0, 4, 5, 6, 7, 3, POSITIVE);
// LiquidCrystal_I2C lcd(0x3F, 2, 1, 0, 4, 5, 6, 7, 3, POSITIVE);
#define LED13 13
#define LED7 7
// Sensor humedad-temperatura.
#include <DHT.h> 
#define DHTPIN 2 
#define DHTTYPE DHT11 
DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE);
// Infrarojo.
#include <IRremote.h>
// Radio Frecuencia.
#include <VirtualWire.h>
const int pin_de_recepcion = 8; // RF
  #define LED5 5
  #define LED6 6
  int distancia;
  int distancia_old;
  boolean radiofrecuen = false;
  // Reloj RTC
#include <RTClib.h>
RTC_DS1307 RTC;
boolean reloj = false;
// Lluvia
  #define LED4 4
  int sensorA = A0;
  int valorA_lluvia = 0;
  int valorA_lluvia_2 = 0;
  int valorA_lluvia_old = 1.5;
  String maximo_lluvia = "5";
  boolean lluvia = false;
  //  Humo
  char c;
  String humostring ="";
  String humostring_old ="";
  boolean humo = false;
  //  LDR PWM
  #define LED10 10 
  int pin_ldr = A1;
  int leer_ldr;
  int leer_ldr_2;
  int leer_ldr_old;
  boolean ldr = false;
  // Sensores: inclinacion, magnetico, movimiento.
  #define LED9 9 
  // Interrupciones.
  #define INT3 3 // Se llama interrupcion 1
  volatile byte cambia = LOW;
  // Servo
int inc = 200;
int pos = 0;
int servoPin = 13;
  
// Teclado
const byte ROWS = 4; 
const byte COLS = 4;
String maximo = "40";
char key = ' ';
// Humedad Temperatura.
float humedad = 0.0;
float temperatura = 0.0;
float temperatura_old = 0.1;
boolean temperatu = false;
// Infrarojo.
int RECV_PIN = 11;
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;
int tecla;
 
char keys[ROWS][COLS] = {
{'1','2','3','A'},
{'4','5','6','B'},
{'7','8','9','C'},
{'*','0','#','D'}
};
 
byte rowPins[ROWS] = {0,1,2,3}; 
byte colPins[COLS] = {4,5,6,7};
 
int i2caddress = 0x38; // Direccion I2C teclado.
#define direccion_PFC8574 0x39 // Direccion I2C módulo de sensores.
 
Keypad_I2C kpd = Keypad_I2C( makeKeymap(keys), rowPins, colPins, ROWS, COLS, i2caddress );
 
void setup(){
  Serial.begin(9600);
  kpd.begin();
  lcd.begin(16,2);// Columnas y filas de LCD
  pinMode(LED13, OUTPUT);
  // Humedad Temperatura.
  dht.begin();
  // Infrarojo.
  pinMode(LED7, OUTPUT);
  irrecv.enableIRIn();
  // Radio Frecuencia.
  // Inicializa IO y ISR
  pinMode(LED5, OUTPUT);
  pinMode(LED6, OUTPUT);
  ////pinMode(LED3, OUTPUT);
  Serial.println("Recepcion");
   vw_set_rx_pin(pin_de_recepcion);
   vw_setup(2000); // Bits por segundo
   vw_rx_start(); // Comienzo de recepción
   // Reloj RTC
   Wire.begin();
   RTC.begin();
   RTC.adjust(DateTime(__DATE__, __TIME__));
   // Lluvia.
   pinMode (LED4,OUTPUT);
   // Sensores: inclinacion, magnetico, movimiento.
   pinMode(LED9, OUTPUT);
   // Establecimiento de la INTerrupcion.
   pinMode(INT3, INPUT_PULLUP);
   attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(INT3), cambiaLED, FALLING);
   // LDR PWM LED
   pinMode(LED10,OUTPUT);
   // Servo
  pinMode(servoPin, OUTPUT);
}
 
void loop(){
  digitalWrite(LED7, cambia); // Interrupcion.
  infrarojo();
  radiofrecuencia();
  valorA_lluvia = analogRead(sensorA);
  valorA_lluvia_2 = map(valorA_lluvia, 160, 1020, 10, 0); // Entre 0 y 10.
  leer_ldr = analogRead(pin_ldr);
  //////////////////////////////////////////////////////////
  byte cual; // Sensores: inclinacion, magnetico, movimiento.
  cual = Leer(direccion_PFC8574);
                                if(bitRead(cual,0)){
                                digitalWrite(LED9, LOW);
                                }else{
                                digitalWrite(LED9, HIGH);}
                                
                                if(bitRead(cual,1)){
                                digitalWrite(LED9, LOW);
                                }else{
                                digitalWrite(LED9, HIGH);}
                                
                                if(bitRead(cual,2)){
                                digitalWrite(LED9, LOW);
                                }else{
                                digitalWrite(LED9, HIGH);}
  /////////////////////////////////////////////////////////

  key = kpd.getKey();
  if (key){
      if (key == 'A'){ // Cambiar maximo.
       introduce_maximo();
      }      
      if (key == 'B'){ // Ver humedad.
       ver_humedad();
      }
      if (key == 'C'){ // Ver temperatura.
       temperatu = !temperatu;
       temperatura_old = 999999;
       reloj = false;
       lluvia = false;
       radiofrecuen = false;
       humo = false;
      }
      if (key == 'D'){ // Ver RadioFrecuencia-Ultrasonido.
       radiofrecuen = !radiofrecuen;
       distancia_old = 999999;
       reloj = false;
       temperatu = false;
       lluvia = false;
       humo = false;
      }
      if (key == '*'){ // Ver Reloj RTC.
       reloj = !reloj;
       lluvia = false;
       temperatu = false;
       radiofrecuen = false;
       humo = false;
      }
      if (key == '0'){ // Ver lluvia
       lluvia = !lluvia;
       valorA_lluvia_old = 999999;
       reloj = false;
       temperatu = false;
       radiofrecuen = false;
       humo = false;
      }
      if (key == '1'){ // Ver Humo por Conexion I2C.
       humo = !humo;
       humostring_old = 999999;
       reloj = false;
       temperatu = false;
       lluvia = false;
       radiofrecuen = false;
      }
      if (key == '2'){ // Ver LDR-PWM.
       ldr = !ldr;
       leer_ldr_old = 999999;
       reloj = false;
       temperatu = false;
       lluvia = false;
       radiofrecuen = false;
      }
  }
     if (temperatu){ver_temperatura();}
     if (reloj){ver_reloj();} 
     if (lluvia){ver_lluvia();} 
     if (humo){ver_humo();} 
     if (ldr){ver_ldr();} 
     if (radiofrecuen){ver_radiofrecuencia();} 
     if (String(temperatura) >= maximo) {
          digitalWrite(LED13, HIGH);
       } else {
          digitalWrite(LED13, LOW);
      }
      if (String(valorA_lluvia_2) >= maximo_lluvia) {
          digitalWrite(LED4, HIGH);
       } else {
          digitalWrite(LED4, LOW);
      }
      
} // FIN loop.
///////////// FUNCIONES ///////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////
/////  Introduccion de datos de maximo. ///////////
void introduce_maximo() {
     // maximo = "";
      lcd.setCursor(0,0); // Inicio del cursor
      lcd.print("Pulsa B o C");
      lcd.setCursor(0,1); // Siguiente renglón.
      lcd.print(maximo);
      maximo = "";
      maximo_lluvia = "";
      // Dos teclas.
      while (key != 'B' && key != 'C' && key != '#') { // '#' para salir
        Serial.println("Introduce otra tecla.");
        delay(50);
        key = kpd.getKey();
        Serial.print(key);
        }
     if (key == 'B'){   // Establecer temperatura.
                 while (key != '#' )
                    {
                       key = kpd.getKey(); 
                       if (key){
                        maximo = maximo + key;
                        lcd.clear(); // Borra pantalla
                        lcd.setCursor(0,0); // Inicio del cursor
                        lcd.print("Temperat. maxima");
                        lcd.setCursor(0,1); // Siguiente renglón.
                        lcd.print(maximo);
                        delay(100);
                        }
                    }
                    }
         if (key == 'C'){  // Establecer lluvia. 
               while (key != '#' )
                  {
                     key = kpd.getKey(); 
                     if (key){
                      maximo_lluvia = maximo_lluvia + key;
                      lcd.clear(); // Borra pantalla
                      lcd.setCursor(0,0); // Inicio del cursor
                      lcd.print("Lluvia maxima");
                      lcd.setCursor(0,1); // Siguiente renglón.
                      lcd.print(maximo_lluvia);
                      delay(100);
                      }
                  }
                  }              
                    
  }
///////////////////////////////////////////////////
/////  Ver informacion humedad ///////////////////
void ver_humedad() {
  lcd.clear(); // Borra pantalla
  humedad = dht.readHumidity();
  lcd.setCursor(0,0); // Inicio del cursor
  lcd.print("Humedad");
  lcd.setCursor(0,1); // Siguiente renglón.
  lcd.print(humedad);
  delay(50);
  }
///////////////////////////////////////////////////
/////  Ver informacion temperatura ////////////////
void ver_temperatura() { 
  temperatura = dht.readTemperature();
  if (temperatura != temperatura_old) { // Para que no parpadee.
  temperatura_old = temperatura;
  lcd.clear(); // Borra pantalla
  lcd.setCursor(0,0); // Inicio del cursor
  lcd.print("Temperatura");
  lcd.setCursor(0,1); // Siguiente renglón.
  lcd.print(temperatura);
  delay(50);
  }
}
///////////////////////////////////////////////////
/////  Leer infrarojo ////////////////////////////
void infrarojo() {
  if (irrecv.decode(&results)) {
  Serial.println(results.value, DEC);
  tecla=results.value; // Obtenemos el valor decimal de la tecla pulsada
  //Serial.println(tecla);
  if (tecla==12495){ // Código de la tecla 1 
  digitalWrite(LED7, HIGH);
  }
  if (tecla==6375){ // Código de la tecla 2 
  digitalWrite(LED7, LOW);
  }
  irrecv.resume(); // Receive the next value
  }
  delay(100);
}
///////////////////////////////////////////////////
/////  Leer Radio Frecuencia //////////////////////
  void radiofrecuencia() {
  uint8_t buf[VW_MAX_MESSAGE_LEN];
  uint8_t buflen = VW_MAX_MESSAGE_LEN;
  
  if (vw_get_message(buf, &buflen))
  {
  int i;
  // Mensaje en el Monitor Serial
  for (i = 0; i < buflen; i++)
  {
  Serial.print((char) buf[i]); // Salen los 6 caracteres
  Serial.print(' ');
  }
  Serial.println();

//////////////// Los LED
// LED5
  if(buf[0] == '0'){
   digitalWrite(LED5,HIGH);  
   pos += inc;
   if (pos>=3600){pos=3600;}
   el_servo(); 
  } else {
   digitalWrite(LED5,LOW); 
  }
  // LED6
  if(buf[1] == '0'){
   digitalWrite(LED6,HIGH); 
   pos -= inc;
   if (pos<=0){pos=0;}
   el_servo();  
  } else {
   digitalWrite(LED6,LOW); 
  }

// Obtiene el valor del potenciómetro
   int a, b, c, d;

   a = 1000 * (buf[2] - 48);
   b = 100 * (buf[3] - 48);
   c = 10 * (buf[4] - 48);
   d = 1 * (buf[5] - 48);

   distancia =  a + b + c + d;
   Serial.print("Distancia ultrasonido = "); 
   Serial.println(distancia);
}
} 
///////////////////////////////////////////////////
/////  Ver radiofrecuencia en LCD ////////////////
void ver_radiofrecuencia() {
  if (distancia != distancia_old) { // Para que no parpadee.
    distancia_old = distancia;
  lcd.clear(); // Borra pantalla
  lcd.setCursor(0,0); // Inicio del cursor
  lcd.print("Distancia (RF)");
  lcd.setCursor(0,1); // Siguiente renglón.
  lcd.print(distancia);
  delay(50);
  }
}
///////////////////////////////////////////////////
/////  Ver Reloj RTC en LCD ///////////////////////
void ver_reloj() {
  DateTime now = RTC.now();
  lcd.clear(); // Borra pantalla
  lcd.setCursor(0,0); // Inicio del cursor
  lcd.print(now.day(), DEC);
  lcd.print("/");
  lcd.print(now.month(), DEC);
  lcd.print("/");
  lcd.print(now.year(), DEC);
  lcd.setCursor(0,1); // Siguiente renglón.;
  lcd.print(now.hour(), DEC);
  lcd.print("/");
  lcd.print(now.minute(), DEC);
  lcd.print("/");
  lcd.print(now.second(), DEC);
  delay(200);
}
//////////////////////////////////////////////////
/////// Ver lluvia en LCD ///////////////////////
void ver_lluvia() {
  valorA_lluvia = analogRead(sensorA);
  valorA_lluvia_2 = map(valorA_lluvia, 160, 1020, 10, 0);
  if (valorA_lluvia_2 != valorA_lluvia_old) { // Para que no parpadee.
    valorA_lluvia_old = valorA_lluvia_2;
    lcd.clear(); // Borra pantalla
    lcd.setCursor(0,0); // Inicio del cursor
    lcd.print("Lluvia");
    lcd.setCursor(0,1); // Siguiente renglón.
    valorA_lluvia_2 = map(valorA_lluvia, 160, 1020, 10, 0);
    lcd.print(valorA_lluvia_2);
    delay(50);
   }
}
//////////////////////////////////////////////////
// Sensores: inclinacion, magnetico, movimiento. /
byte Leer(int direccion) {
byte LeeDato = 0xff;
Wire.requestFrom(direccion,1);
if(Wire.available()){
LeeDato = Wire.read();
}
return LeeDato;
}
///////////////////////////////////////////////
///// Interrupcion ///////////////////////////
void cambiaLED() {
  cambia = !cambia;
}
///////////////////////////////////////////
/////  Leer HUMO I2C //////////////////////
    void ver_humo() {
  //  Dos Arduinos I2C
                  Wire.requestFrom(2, 3);    // Le pide 3 bytes al Esclavo 2
                  humostring ="";
                  while(Wire.available())
                  { 
                    c = Wire.read();   // Recibe byte a byte
                   // Serial.print(String(c));
                    humostring = humostring + String(c);
                  }

  if (humostring != humostring_old) { // Para que no parpadee.
  humostring_old = humostring;
  lcd.clear(); // Borra pantalla
  lcd.setCursor(0,0); // Inicio del cursor
  lcd.print("Humo (I2C)");
  lcd.setCursor(0,1); // Siguiente renglón.
  lcd.print(humostring);
  delay(50); 
}
}
//////////////////////////////////////////////////
/////// Ver LDR PWM LED  ///////////////////////
void ver_ldr() {
  String ver;
  leer_ldr = analogRead(pin_ldr);
  leer_ldr_2 = map(leer_ldr, 0, 1023, 0, 255);
  //analogWrite(LED10, leer_ldr_2); // Enviamos a LED10 un Duty Cycle del 0 al 255.
  analogWrite(LED10, 200); // Enviamos a LED10 un Duty Cycle del 0 al 255.
  if (leer_ldr_2 != leer_ldr_old) { // Para que no parpadee.
    leer_ldr_old = leer_ldr_2;
    lcd.clear(); // Borra pantalla
    lcd.setCursor(0,0); // Inicio del cursor
    lcd.print("LDR -> PWM");
    lcd.setCursor(0,1); // Siguiente renglón.
    ver = String(leer_ldr) + " -> " + String(leer_ldr_2);
    lcd.print(ver);
    delay(50);
   }
}
///////////////////////////////////////////////////
//////////////// Servo ///////////////////////////
void el_servo() {
  int k=1;
 // Serial.println(pos);
  while(k<=40){
    k=k+1;
  digitalWrite(servoPin, HIGH);
  delayMicroseconds(pos);
  digitalWrite(servoPin, LOW);
  delayMicroseconds(3600-pos);
  delay (5);
  }

______________________________________________________
- Código para el Arduino Emisor.

- Es igual que el del tutorial anterior.

Teclado_LCD_humedad_ir_rfe_BT.ino

// Juan Antonio Villalpando
// juana1991@yahoo.com
// kio4.com

#include <VirtualWire.h>
#include <Wire.h>
// Bluetooth
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial I2CBT(2,3);
// El TX del módulo BT va al pin 2 del Arduino
// El RX del módulo BT va al pin 3 del Arduino
// Ultrasonido.
int Trigger = 11;
int Echo = 10;
long microsegundos;
long duracion;
#define pulsadorA  4
#define pulsadorB  5
 int valorA, valorB;
 char A, B;
 int distancia;
 String str="";
 // Humo
const int pin_humo = A2;
String humo;
String enviar_humo;
// RF
 const int pin_de_transmision = 7; // RF
 /// Bluetooth
 char val;
 // Conexiones del Motor A
int enA = 6; //9; // El terminal 9 da problemas en enA y enB
int in1 = 13;
int in2 = 12;

// Conexiones del Motor B
// NO CONECTAR ESTOS TERMINALES
int enB = 6; 
int in3 = 0; //5;
int in4 = 1; //4;

void setup()
{
 // Bluetooth interrupcion.
  I2CBT.begin(9600);
  attachInterrupt(0, int_bluetooth, CHANGE); // 0 es la interrupción 0, es decir el terminal 2
// Inicializa IO y ISR
vw_set_tx_pin(pin_de_transmision);
vw_setup(2000); // Bits por segundo
pinMode(pulsadorA, INPUT); 
pinMode(pulsadorB, INPUT); 
pinMode(Trigger, OUTPUT);
pinMode(Echo, INPUT);
Serial.begin(9600);
// Bus I2C otro Arduino.
Wire.begin(2);                // Este Esclavo es el número 2
Wire.onRequest(requestEvent); // Cuando el Maestro le hace una petición,
                             // realiza el requestEvent
//// Bluetooth
  pinMode(enA, OUTPUT);
  pinMode(enB, OUTPUT);
  pinMode(in1, OUTPUT);
  pinMode(in2, OUTPUT);
  pinMode(in3, OUTPUT);
  pinMode(in4, OUTPUT);
  analogWrite(enA, 90);
  analogWrite(enB, 90);                        
}

void loop()
{
bluetooth_comprueba();
ultrasonido();
sensor_humo();
delay(20);
valorA = digitalRead(pulsadorA);
valorB = digitalRead(pulsadorB);

// A y B son los valores de los botones.
if (valorA == HIGH) { 
  A='0';
} else {
  A='1';
}

if (valorB == HIGH) { 
  B='0';
} else {
  B='1';
} 

// str es el valor de la distancia con 4 caracteres.
//  String str="";
  str = "0000" + String(distancia); // Pasa el entero a String
  str = str.substring(str.length()-4); // Siempre 4 caracteres

  char msg[6] = {A, B, str[0], str[1],str[2], str[3]};
  vw_send((uint8_t *)msg, 6); // Send: Aquí envía 6 elementos.
  // Si está A y B en alto y la distancia en 546, enviará:
  // 1 1 0 5 4 6
  vw_wait_tx(); // Espera que termine el mensaje
  delay(100);

}
/////////////////////////////////////////////
///////////FUNCION ULTRASONIDO //////////////
void ultrasonido(){
digitalWrite(Trigger, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(Trigger, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(Trigger, LOW);
delayMicroseconds(2);

duracion = pulseIn(Echo, HIGH);
distancia = duracion / 29 / 2;

//Serial.println(String(distancia));
delay(20);

}
/////////////////////////////////////////////
///////////////// HUMO ///////////
void sensor_humo(){
int lee_humo = analogRead(pin_humo);
enviar_humo = "000" + String(map(lee_humo, 100, 500, 0, 10));
//// Funcion enviar datos por I2C al otro Arduino.
// Esto es lo que envía cuando le hace la petición.
}
void requestEvent()
{   
 // Wire.write(str.substring(str.length()-3).c_str()); // Envía 3 bytes
 Wire.write(enviar_humo.substring(enviar_humo.length()-3).c_str()); // Envía 3 bytes                
}
/////////////////////////////////////////////
///// Interrupcion Bluetooth
void int_bluetooth() {
  val=I2CBT.read();
}

- bluetooth_comprueba.ino

bluetooth_comprueba.ino

void bluetooth_comprueba() {
//if( Serial.available() ) {
//val = Serial.read();

// Avanza Motor A
if( val == '1' )
{ 
  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in2, LOW);
}

// Avanza Motor A y B
if( val == '2' )
{ 
  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in2, LOW);
  digitalWrite(in3, HIGH);
  digitalWrite(in4, LOW);
}

// Avanza Motor B
if( val == '3' )
{ 
  digitalWrite(in3, HIGH);
  digitalWrite(in4, LOW);
}

// Parar A
if( val == '4' )
{ 
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, LOW); 
} 

// Parar A y B
if( val == '5' )
{ 
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, LOW);  
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);
} 

// Parar B
if( val == '6' )
{ 
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);
} 

// Retrocede A
if( val == '7' )
{ 
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, HIGH);
} 

// Retrocede A y B
if( val == '8' )
{ 
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, HIGH);  
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, HIGH); 
} 

// Retrocede B
if( val == '9' )
{  
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, HIGH); 
} 

if( val == 'A' )
{ 
analogWrite(enA, 100);
analogWrite(enB, 100);
} 
if( val == 'B' )
{ 
analogWrite(enA, 110);
analogWrite(enB, 110);
} 
if( val == 'C' )
{ 
analogWrite(enA, 150);
analogWrite(enB, 150);
} 
if( val == 'D' )
{ 
analogWrite(enA, 200);
analogWrite(enB, 200);
} 
if( val == 'E' )
{ 
analogWrite(enA, 250);
analogWrite(enB, 250);
} 
//} 
}

 

 

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