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Arduino en español
Circuitos con Arduino - Juan Antonio Villalpando

-- Tutorial de iniciación a Arduino --

Volver al índice del tutorial

___________________________

42.- Rotary Encoder.

- Es un elemento que puede funcionar como potenciómetro, aunque no contiene ninguna resistencia variable.

- Funciona con pulsos en cuadratura, pero no emite pulsos.

 

Interior del Rotary, imagen de aquí.

Se observa contactos separados en pasos. La pieza movible tiene dos lenguetas de contactos, al moverla van haciendo o no contactos con las partes metálicas.

Fíjate la parte izquierda de la pieza azul hay contactos separados, en cambio en la parte derecha es un contacto contínuo.

En la imagen vemos a la izquierda 10 contactos, pero como pasa una lengueta y luego pasa otra, actúa como 20 contactos.

- No tienen tope a la derecha ni a la izquierda, por lo cual puede dar todas las vueltas que queramos.

- En su círculo interior hay contactos separados. Al girar el eje un par de pestañas van haciendo o no contacto.

- Cuando gira 360º ha realizado 20 contactos o 20 pasos (step), el usuario percibe ligeramente esos pasos cuando gira el eje.

- Se utilizan en equipos de audio, para controlar servos, control de iluminación,...

- Tiene dos formas de trabajas, una en loop o otra mediante interrupciones.

Imágenes de http://www.electroschematics.com/12012/rotary-encoder-arduino/

- Para evitar rebotes (bounce) se suele poner un grupo RC en cada terminal A y B.

- En esta web podemos estudiarlo medinate un script:

https://www.pjrc.com/teensy/td_libs_Encoder.html

____________________________________
1.- Rotary Encoder. Cuenta a derecha e izquierda.

- Este es el mejor ejemplo para aprender a utilizarlo.

- Nuestro primer ejemplo lo he adaptado de:

http://playground.arduino.cc/Main/RotaryEncoders

- Cuando movemos el Rotary en el sentido del reloj, aumenta la cuenta de Posicion.
- Cuando movemos el Rotary en el sentido contrario, disminuye la cuenta de Posicion.

- Si pulsamos el eje del Rotary, actúa como botón, el contador de Posicion vuelve a 0.

 

CLK y DT son los terminales que en la mayoría de los tutoriales llaman PinA y PinB.

SW es el botón, el eje del Rotary actúa como botón, lo podemos pulsar.

La cuenta será hasta +-32767 que es el margen de int.

Visualiza los valores en el Serival Monitor.

 

- Hay otra forma de utilizar los Rotar, es mediante interrupciones.

 

 

Código

// Read Quadrature Encoder 
// Sketch by max wolf / www.meso.net
// Modificado por Juan A. Villalpando
// kio4.com int val;
int PinCLK = 3;
int PinDT = 4;
int PinSW = 8;

int Posicion = 0;
int PinCLKanterior = LOW;
int n = LOW;
void setup() {
pinMode (PinCLK,INPUT);
pinMode (PinDT, INPUT);
pinMode (PinSW, INPUT);
Serial.begin (9600);
}

void loop() {
n = digitalRead(PinCLK);
if ((PinCLKanterior == LOW) && (n == HIGH)) {
if (digitalRead(PinDT) == LOW) {Posicion--;}
else {Posicion++;}

Serial.println (Posicion);

}
PinCLKanterior = n;

if ((digitalRead(PinSW) == LOW)) {Posicion = 0; }

}

____________________________________
Con interrupciones

- Cuando hay movimiento en el Rotary, se envía una interrupción al procesador para que realice lo que hay en el loop.

- Puede fallar debido al uso del Serial Monitor.

- Para evitar ese fallo comentamos la línea: // Serial.println (encoder0Pos, DEC);

- Al trabajar con interrupciones, dejamos libre el bucle loop, para que el microcontrolador no tenga que estar continuamente consultando si se ha movido el potenciómetro.

- El bucle loop, solo se ejecutará cuando llegue una interrupción.

Código

			
			// http://playground.arduino.cc/Main/RotaryEncoders#Example2
            
              #define encoder0PinA 2
              #define encoder0PinB 3
            

volatile unsigned int encoder0Pos = 0;

void setup() {

pinMode(encoder0PinA, INPUT);
pinMode(encoder0PinB, INPUT);

// encoder pin on interrupt 0 (pin 2)
attachInterrupt(0, doEncoderA, CHANGE);
// encoder pin on interrupt 1 (pin 3)
attachInterrupt(1, doEncoderB, CHANGE);
Serial.begin (9600);
}

void loop(){

//Do stuff here

}

void doEncoderA(){

// look for a low-to-high on channel A
if (digitalRead(encoder0PinA) == HIGH) {
// check channel B to see which way encoder is turning
if (digitalRead(encoder0PinB) == LOW) {
encoder0Pos = encoder0Pos + 1; // CW
}
else {
encoder0Pos = encoder0Pos - 1; // CCW
}}

else // must be a high-to-low edge on channel A
{
// check channel B to see which way encoder is turning
if (digitalRead(encoder0PinB) == HIGH) {
encoder0Pos = encoder0Pos + 1; // CW
}
else {
encoder0Pos = encoder0Pos - 1; // CCW
}}

Serial.println (encoder0Pos, DEC);
// use for debugging - remember to comment out
}

void doEncoderB(){

// look for a low-to-high on channel B
if (digitalRead(encoder0PinB) == HIGH) {
// check channel A to see which way encoder is turning
if (digitalRead(encoder0PinA) == HIGH) {
encoder0Pos = encoder0Pos + 1; // CW
} else {
encoder0Pos = encoder0Pos - 1; // CCW
}}


// Look for a high-to-low on channel B
else { // check channel B to see which way encoder is turning
if (digitalRead(encoder0PinA) == LOW) {
encoder0Pos = encoder0Pos + 1; // CW
} else {
encoder0Pos = encoder0Pos - 1; // CCW
}}
}

 

____________________________________
Semáforo

Semáforo, debemos mantener pulsado el eje del Rotary para ver como cambian las luces del semáforo.

No es un ejemplo muy didáctico.

Consta de tres LED en 2, 3 y 4.

Código
          
            

int redPin = 2;
int yellowPin = 3;
int greenPin = 4;
int aPin = 6;
int bPin = 7;
int buttonPin = 5;

int state = 0;
int longPeriod = 5000; // Time at green or red
int shortPeriod = 700; // Time period when changing
int targetCount = shortPeriod;
int count = 0;

void setup()
{
pinMode(aPin, INPUT);
pinMode(bPin, INPUT);
pinMode(buttonPin, INPUT);
pinMode(redPin, OUTPUT);
pinMode(yellowPin, OUTPUT);
pinMode(greenPin, OUTPUT);
}

void loop()
{
count++;
if (digitalRead(buttonPin))
{
setLights(HIGH, HIGH, HIGH);
}
else
{
int change = getEncoderTurn();
int newPeriod = longPeriod + (change * 1000);
if (newPeriod >= 1000 && newPeriod <= 10000)
{
longPeriod = newPeriod;
}
if (count > targetCount)
{
setState();
count = 0;
}
}
delay(1);
}

int getEncoderTurn()
{
// return -1, 0, or +1
static int oldA = LOW;
static int oldB = LOW;
int result = 0;
int newA = digitalRead(aPin);
int newB = digitalRead(bPin);
if (newA != oldA || newB != oldB)
{
// something has changed
if (oldA == LOW && newA == HIGH)
{
result = -(oldB * 2 - 1);
}
}
oldA = newA;
oldB = newB;
return result;
}

int setState()
{
if (state == 0)
{
setLights(HIGH, LOW, LOW);
targetCount = longPeriod;
state = 1;
}
else if (state == 1)
{
setLights(HIGH, HIGH, LOW);
targetCount = shortPeriod;
state = 2;
}
else if (state == 2)
{
setLights(LOW, LOW, HIGH);
targetCount = longPeriod;
state = 3;
}
else if (state == 3)
{
setLights(LOW, HIGH, LOW);
targetCount = shortPeriod;
state = 0;
}
}

void setLights(int red, int yellow, int green)
{
digitalWrite(redPin, red);
digitalWrite(yellowPin, yellow);
digitalWrite(greenPin, green);
}

________________

Librerías

Existen varias librería con ejemplos, entre ellas:

Encoder.zip

Encoder_Polling-master.zip

RotaryEncoder-master.zip

Detrás tiene 3 resistencia de 10K llevadas a positivo.

____________________________________

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