Arduino ejecutar subrrutinas cada x tiempo

[zepjau]

Buenas tardes.
La idea consiste que dentro del proceso void loop() haga una serie de llamadas a diferentes subrutinas cada x,y,z tiempos para cada una de ellas.
Ejemplo:

void loop()
{
cada 2 segundos ejecutar subruitna1 (x tiempo)
cada 10 segundos ejecutar subrutina2 (y tiempo)
cada 5 minutos ejecutar subrrutina3 (z tiempo)
}

subrutina1(){
.....
}
subrutina2{
.....
}
subrutina3{
.....
}

¿Como seria el código?

Gracias y un saludo,
Javier